# 10 | Servo Motor Nasıl Çalışır? Joystick ile Servo Kontrolü

 Projemizde sg90 tipi kolayca bulabileceğiniz bir Servo Motor kullandım. Servolar , arduino üzerinde darbe genişlik modülasyonu (PWM) gönderilerek kontrol edilir. "Pulse Width Modulation" yani Türkçe olarak "Darbe Genişlik Modülasyonu" Aslında PWM kaynaktan alınan gerilimi belirli sürelerdeki darbeler haline getirme işlemidir. Motora gönderilen PWM , şaftın konumunu belirler. Servomuzun iç yapısında yine potansiyometre var gönderilen darbenin süresine bağlı olarak; motor istenilen konuma dönecektir. Her 20 milisaniyede (ms) bir darbe görmeyi bekler ve darbenin uzunluğu, motorun ne kadar döneceğini belirleyecektir. Örneğin 1,5 ms'den kısa olması, onu saat yönünün tersine 0 ° konumuna doğru hareket ettirir. 1,5 ms'lik bir darbe, motorun 90 ° konumuna dönmesini sağlayacaktır. 1,5 ms'den daha uzun olması servoyu saat yönünde 180 ° konumuna doğru döndürür.

Motora gönderilen PWM , şaftın konumunu belirler. Servomuzun iç yapısında yine potansiyometre var gönderilen darbenin süresine bağlı olarak; motor istenilen konuma dönecektir.

Her 20 milisaniyede (ms) bir darbe görmeyi bekler ve darbenin uzunluğu, motorun ne kadar döneceğini belirleyecektir. Örneğin 1,5 ms'den kısa olması, onu saat yönünün tersine 0 ° konumuna doğru hareket ettirir. 1,5 ms'lik bir darbe, motorun 90 ° konumuna dönmesini sağlayacaktır. 1,5 ms'den daha uzun olması servoyu saat yönünde 180 ° konumuna doğru döndürür.

Servo Motor

Servo motorların içerisinde motorun hareketini sağlayan bir DC motor bulunmaktadır. Bu motorun dışında bir dişli mekanizması, potansiyometre ve bir motor sürücü devresi bulunmaktadır. Potansiyometre, motor milinin dönüş miktarını ölçmektedir. Servo içerisindeki DC motor hareket ettikçe potansiyometre döner ve kontrol devresi motorun bulunduğu pozisyon ile istenilen pozisyonu karşılaştırarak motor sürme işlemi yapar. Yani, servolar diğer motorlar gibi harici bir motor sürücüye ihtiyaç duymadan çalışmaktadırlar. Genellikle çalışma açıları 180 derece ile sınırlıdır fakat 360 derece çalışma açısına sahip özel amaçlı servo motorlar da vardır. Servolar genellikle 4.8-6V gerilim ile çalışmaktadırlar. 7.4V ve daha yüksek gerilimle çalışan servolar da bulunmaktadır.

Joystick 

Joystick modülü, içerisinde iki eksende hareket edebilen iki potansiyometre bulunan tümleşik bir modüldür. Bu iki potansiyometrenin hareketi ile 2 eksende bir hareket elde edilir. Bu X ve Y ekseninde elde edilen hareket sonucunda potansiyometrelerden okunan değerler led yakma, motor kontrolü, uzaktan kumandalı araba kontrolü vb bir çok arduino projesinde kullanılabilir.

DEVRE

KODLAR

SERVO İÇİN:

JOYSTİCK İLE SERVO MOTOR KONTROLÜ İÇİN:

#include <Servo.h>

Servo servonesnesi;

void setup() {
servonesnesi.attach(6);
}
 
void loop() {
int joystick=analogRead(A0);
int derece=map(joystick,0,1023,0,180);
servonesnesi.write(derece);
}